Советы по использованию ключевого модуля робота-гуманоида

Ключевые модули робота-гуманоида (особенно суставные модули) являются основными компонентами для достижения высокой-динамичности и высокой-точности движений.

 

Советы по использованию совместного модуля
Соединительные модули обычно интегрируются с двигателями, редукторами, энкодерами, драйверами, разъемами и т. д. При их использовании следует сосредоточить внимание на следующих аспектах:

 

Выбор и установка разъема
Отдайте предпочтение разъемам, поддерживающим много-проводное соединение, виброустойчивость и низкое контактное сопротивление (менее или равное 30 мОм), например разъемы серии Greenconn GB01 "провод-к-плате".
Убедитесь, что разъем имеет структуру, амортизирующую напряжения, чтобы выдерживать усталость жгута проводов, вызванную повторяющимся изгибом соединения.
В компактных помещениях используйте компактную компоновку с шагом 1,25 мм, чтобы удовлетворить требования как к силовой, так и к сигнальной гибридной проводке.

 

Конфигурация энкодера и обратная связь
Для вращающихся соединений рекомендуется использовать схему с двумя-энкодерами (конец высокой-скорости + конец низкой-скорости) для повышения точности обратной связи по положению; линейные соединения, такие как ловкие руки, могут использовать один энкодер.
Отдавайте предпочтение абсолютным энкодерам, чтобы избежать необходимости возврата в исходное положение при-включении питания; магнитные или индуктивные энкодеры больше подходят для ударопрочности и работы в широком диапазоне температур.
Для-приложений высокого уровня (например, ловких рук) можно использовать емкостные энкодеры (например, Netzer), обеспечивающие бесконтактную работу, длительный срок службы и высокое разрешение.

 

Подбор редуктора
Сценарии с высокой плотностью крутящего момента (например, тазобедренные и коленные суставы): отдайте предпочтение редукторам гармоник (таким как Green Harmonic или Harmanaco) с люфтом < 1 угловой минуты.
Сценарии, требующие упрощения или-экономики: рассмотрите планетарные редукторы, 92 % которых производятся внутри страны и позволяют снизить затраты на 30–45 %.
Высокие требования к перегрузке (например, уличные танцы или прыжки): используйте модули циклоидального соединения, которые поддерживают 5-кратную мгновенную перегрузку (например, решения Hichuan).

 

Управление температурным режимом и защита от перегрузки
Соединительные модули при пиковом крутящем моменте (например, 360 Н·м) должны иметь непрерывную продолжительность не более 500 мс, чтобы избежать перегрева обмотки, старения изоляции или размагничивания постоянного магнита.
Используйте естественное рассеивание тепла + легкий корпус (например, из алюминиевого сплава), чтобы избежать увеличения веса из-за принудительного воздушного или жидкостного охлаждения.
Модули серии Pro (например, Crab Intelligence R120-Pro) поддерживают онлайн-регулирование передаточных чисел, что позволяет динамически оптимизировать энергопотребление и коэффициент нагрузки в зависимости от нагрузки.. ...